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一般の店舗型風俗店のように店舗内の待合室で他の客と一緒に待つなどの煩わしさが無く、恋人を自室に招いたようなプライベート感覚でサービスを受けられるのが特徴である。派遣先には自宅のほか、ラブホテル、シティホテル等も指定できる。一般のホテルの場合、宿泊者以外はロビーでの面談のみに限定されていることもある。また、1人でのチェックインが禁止されているラブホテルに派遣を依頼する場合は、駐車場での待ち合わせとなることがある。派遣された女性が好みでない場合は、断って別の女性に変更（チェンジ）できることが多いが、キャンセルする場合はキャンセル料が発生することが多い。また派遣する女性の待機場所（「○○発」と記載されている地域）からの距離に応じて交通費がかかることも多い。
街中に設けた受付所で、写真等で女性を選び、店舗から女性と客が一緒に移動して周辺にあるホテルを利用するサービス形態は「ホテルヘルス（ホテヘル）」と呼ばれる。受付所の閉鎖される24時以降（条例により25時以降）は電話受付にて営業を継続するが、この場合デリヘルとの差異は無い。電話受付と受付所での営業をともに日中から行なっているケースもあるが、このような店舗の場合は、風俗情報誌などでは「デリヘル・ホテヘル」と併記されることが多い。
「デリバリーヘルス」という名称は、1998年公布の改正風適法で当該業種が届出対象にされた際に、風俗情報誌「MAN-ZOKU」（マンゾク）を発行している株式会社クリエイターズカンパニーコネクションが発案した。同年、株式会社クリエイターズカンパニーコネクションの関連会社である株式会社シーズホールディングコーポレーションが商標出願登録している（商標登録証4522848号）。
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